Bringe die Kokosmilch in einem kleinen Topf zum Kochen. Rühre das Matchapulver unter, sobald die Kokosmilch heiß ist. Gib anschließend Vanillepulver und Zucker hinzu. Rühre die Milch, bis sich alles vollständig aufgelöst hat.
Lass die Milch einmal aufkochen und rühre das Agar-Agar-Pulver unter. Lass es für etwa 3 Minuten köcheln und nimm es dann vom Herd.
Fülle die Masse in Förmchen und lass sie abkühlen. Sobald die Panna cotta abgekühlt ist, stelle die Förmchen für 4 Stunden in den Kühlschrank, damit sie vollständig fest wird.
Schäle die Mango und schneide sie in kleine Würfel. Lege dir etwa 1/4 zum Garnieren zur Seite. Püriere den Rest cremig.
Stürze die fest gewordene Panna cotta vorsichtig auf einen kleinen Teller, gieße die Mangocreme darüber und garniere sie mit einigen Mangostückchen.